Em 1964 a música "Meu mundo é seu", em parceria com Jards Macalé, foi gravada por Elizeth Cardoso no disco "A meiga Elizete nº 5", lançado pela gravadora Copacabana. Por essa época, participou ativamente do Centro Popular de Cultura da UNE (União dos Estudantes), tendo sido também, diretor musical do Teatro Opinião, onde participou de históricos espetáculos musicais, muitos dos quais de protesto ao governo militar de então. Neste mesmo ano de 1964 participou como violonista do antológico show "Opinião", que reuniu João do Vale, Zé Kéti e Nara Leão (logo depois substituída por Suzana de Moraes e posteriormente, esta foi substituída por Maria Bethânia) e ainda Dori Caymmi como Diretor Musical.

Em 1975, conheceu Cartola, com quem atuou no show de João Nogueira "Vem quem tem, vem quem não tem". Dois anos depois, fez 19 shows junto com Cartola pelo interior de São Paulo. A dupla também realizou temporada no teatro Célia Helena, na capital paulista.

No ano de 1978, João Nogueira gravou "A cor da esperança" (c/ Cartola). Neste mesmo ano, Cartola, juntamente com o Regional do Evandro do Bandolim, no Teatro Ópera Cabaret, em São Paulo, gravou um LP ao vivo, disco no qual interpretou uma de suas composições favoritas, "O inverno do meu tempo", parceria de Cartola e Roberto Nascimento. Ainda neste ano, Eliana Pittman interpertou "Meu amigo Cartola", composição feita em homemagem ao parceiro. No ano seguinte, Elizeth Cardoso regravou "O inverno do meu tempo", que deu título ao disco da cantora. Ainda neste ano, "A cor da esperança" e "O inverno do meu tempo" foram incluídas no LP que Cartola lançou pela RCA.

Em 1980, Cláudio Jorge gravou "Palavras da noite", parceria de ambos, que teve a participação especial de Cláudia Versiani.

No ano de 1982, Cartola regravou pela Eldorado "O inverno do meu tempo".

A BMG/Ariola em 1997 lançou o CD "Os grandes nomes da MPB - Cartola", no qual foram incluídas "Inverno do meu tempo" e "A cor da esperança". No ano seguinte, a gravadora RGE relançou em CD o disco "Cartola ao vivo".

No ano 2000 lançou o CD "DNA" (Deu nisso aqui), disco no qual incluiu algumas composições inéditas e outras censuradas anteriormente na década de 1970.

No ano 2002, com roteiro de Ricardo Cravo Albin, apresentou na Sala Sidney Miller, na Funarte. Na ocasião, ao lado da cantora Mariuza, fez o lançamento de seu disco "DNA - Deu nisso aí".


Roberto tem composições em parcerias com a nata da música brasileira: Cartola, Nelson Sargento, Elton Medeiros, Radamés Gnattali, Macalé, Tom Jobim, Vinicius de Moraes, Chico Buarque e Edu Lobo. Ele mostra músicas de seu disco que foi proibido pela censura durante a ditadura e algumas das parcerias.

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